作者：张翔,韩建海,李向攀,徐恺 单位：辽宁省机械研究院 出版：《机械设计与制造》2019年第12期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJSYZ2019120180 DOC编号：DOCJSYZ2019120189 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 机器人装配作业是实现自动化生产的基本要求，在智能制造生产线中占有十分重要的地位。文中提出了一种基于力控制的工业机器人装配系统，它由机器人本体、六维力传感器、自主设计的控制系统组成。本系统中利用六维力传感器采集机器人末端受到的外力/力矩，将采集的数据进行滤波、重力补偿处理后，通过导纳控制策略控制机器人关节运动，从而调整机器人末端的姿态，实现轴孔的柔顺自动装配。文中详细阐述了系统的硬件组成原理和基于导纳控制的软件控制策略。以孔轴配合φ25H7/g6的零件为例，进行了实际装配作业试验，试验结果证明，系统能够完成孔轴配合为φ25H7/g6零件的装配作业，达到了预期效果。

    📙 相关资料

    1. 《连杆侧无传感器下机器人柔性关节系统的零力控制》PDF+DOC 针对机器人直接示教应用场景，提出机器人柔性关节系统在连杆侧无传感器下的零力控制方法.引入动态LuGre摩擦模型进行关节摩擦力矩估计，采用2段四次多项式建立柔性关节系统刚度模型，基于广义动量观测关节力矩.该方法利用刚度逆模型以及关节力矩估算谐波减速器扭转位移，结合谐波减速器运动传递特性估计连杆侧角度并......
    2. 《采用力外环的机器人运动和力控制研究》PDF+DOC 给出了采用力外环的机器人力控制的设计方案，分析了该控制方案中刚度调节的合理性，然后利用高精度的六维腕力传感器在工业机器人Movemaster-EX和PUMA-562上进行该控制方案的实验研究，实验结果表明采用力外环的机器人力控制方案具有结构简单、通用性好、适合于各种不同用途的机器人力控制器设计。...
    3. 《采用力外环的机器人运动和力控制》PDF+DOC 本文给出了采用力外环的机器人力控制的设计方案，利用高精度的六维腕力传感器在工业机器人Ｍｏｖｅｍａｓｔｅｒ－ＥＸ和ＰＵＭＡ５６２上进行该控制方案的实验研究。实验结果表明，采用力外环的机器人力控制方案其结构简单，通用性好，适合于各种不同用途的机器人力控制器投计。...
    4. 《基于力控制的机器人装配作业实验研究》PDF+DOC 空间机器人在空间站的在轨装配和飞行器的修理中起重要的作用，而装配过程中的力控制有利于改善接触阶段不适当力和位置的关系。本文给出了机器人完成装配作业的一种实现方案—主动柔顺手腕(ARCC)。从技术的角度上解决了ARCC在典型装配过程中无倒角轴孔配合的搜孔策略、控制方法、柔顺中心设置、卡阻的避免等问题，......
    5. 《基于力控制的机器人装配作业实验研究》PDF+DOC 本文给出了工业机器人完成装配作业的一种实现方案──主动柔顺手腕。从技术的角度解决了主动柔顺手腕在装配过程中的搜孔策略、控制方法、柔顺中心设置、卡阻的避免等问题，最后在Ｍｏｖｅｍａｓｔｅｒ—ＥＸ机器人和ＰＵＭＡ５６２工业机器人上进行了无倒角高精度轴孔配合的实验。...
    6. 《工业机器人的控制》PDF+DOC 1 引言机器人在时间和空间上具有较大的柔性和适应性，它是人工智能可能取得重大进展的潜在领域，在工业发达国家它回收成本的偿还期只有两年左右，它可以昼夜工作，还不怕对人体有害的物质，所有这些使得机器人在世界范围内得到迅速发展。机器人制造...
    7. 《工业机器人产业计量测试需求分析》PDF+DOC 一、引言在近日国务院发布的《中国制造2025》强国战略中，已明确提出将机器人产业列为突破发展的十大重点领域之一。加快工业机器人工业发展离不开计量测试的技术支持。工业机器人制造离不开长度、力学、电磁等多项计量领域的常规量检定、校准、测试计量服务。工业机器人制造难度越大、准确度...
    8. 《智能仿人机器人的现状及展望》PDF+DOC 仿人机器人是当前智能机器人研究领域中最新的研究方向之一，并引 起了广泛的注意。本文介绍了作为智能机器人重要表现形式的仿人机 器人的特点，对世界上针对仿人机器人的研究工作进行了综述，指出 了各自的侧重点及不足之处，指出了今后研究工作的重点。...
    9. 《液压伺服系统讲座(十八) 第五章 液压伺服系统的设计与分析(续)》PDF+DOC 三、力(压力)伺服系统材料试验机、轮胎试验机和带材张力控制等都是力控制的具体例子。图5-25为采用伺服阀进行直接力控制的例子，控制量为负载作用于活塞杆上的力，此力由传感器检测并回馈至输入端而构成闭环。下面来分析力控制系统的特性。如果是采用普通的流量型伺服阀，则阀的静特性方程、流量平衡方程和力平衡方程......
    10. 《基于视觉的机器人模糊自适应阻抗控制》PDF+DOC 对未知环境下具有6个自由度工业机器人的视觉/力反馈混合控制进行研究。首先，建立被跟踪曲线图像特征与机器人关节角度的映射关系；其次，由机器人离散阻抗控制规律描述机器人末端在受限表面移动时与受限表面产生连续接触的条件，并根据接触力的变化对阻抗模型参数进行模糊调节；最后，在未知物体表面对末端固定安装单摄像......

    提示：百度云已更名为百度网盘（百度盘），天翼云盘、微盘下载地址……暂未提供。