作者：王文熙 单位：机械部北京机械工业自动化研究所 出版：《制造业自动化》1988年第03期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJXGY1988030100 DOC编号：DOCJXGY1988030109 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 1 引言机器人在时间和空间上具有较大的柔性和适应性，它是人工智能可能取得重大进展的潜在领域，在工业发达国家它回收成本的偿还期只有两年左右，它可以昼夜工作，还不怕对人体有害的物质，所有这些使得机器人在世界范围内得到迅速发展。机器人制造

    📙 相关资料

    1. 《机器人柔顺抓放技术与应用》PDF+DOC 工件的柔性放置是工业机器人在进行装配任务时需要解决的一个基本问题。进行了基于工业机器人与六维力传感器的装配抓放过程力控原型系统的设计与实现。采用导纳控制算法使原本只有位置控制能力的机器人同时具有位置与力两种控制能力，使得机器人可以采用力位混合控制方式来完成特定的装配任务。文中给出典型的工件柔性放置作......
    2. 《采用力外环的机器人运动和力控制研究》PDF+DOC 给出了采用力外环的机器人力控制的设计方案，分析了该控制方案中刚度调节的合理性，然后利用高精度的六维腕力传感器在工业机器人Movemaster-EX和PUMA-562上进行该控制方案的实验研究，实验结果表明采用力外环的机器人力控制方案具有结构简单、通用性好、适合于各种不同用途的机器人力控制器设计。...
    3. 《采用力外环的机器人运动和力控制》PDF+DOC 本文给出了采用力外环的机器人力控制的设计方案，利用高精度的六维腕力传感器在工业机器人Movemaster-EX和PUMA562上进行该控制方案的实验研究。实验结果表明，采用力外环的机器人力控制方案其结构简单，通用性好，适合于各种不同用途的机器人力控制器设计。...
    4. 《采用力外环的机器人运动和力控制》PDF+DOC 本文给出了采用力外环的机器人力控制的设计方案，利用高精度的六维腕力传感器在工业机器人Ｍｏｖｅｍａｓｔｅｒ－ＥＸ和ＰＵＭＡ５６２上进行该控制方案的实验研究。实验结果表明，采用力外环的机器人力控制方案其结构简单，通用性好，适合于各种不同用途的机器人力控制器投计。...
    5. 《环境约束下的机器人控制问题》PDF+DOC 一、引言工业自动化程度的提高，对机器人提出了越来越高的要求。最初出现的工业机器人只是用来完成一些搬运物体、喷漆、点焊等简单作业。这类作业采用机器人的点到点或连续路径位置控制便可完成，无需考虑外界环境对机器人的作用。对于有障碍物的环境，采用超声波进行探测，然后进行路径规划，依赖单纯的位置或速度控制便可......
    6. 《智能小车的设计与应用探讨》PDF+DOC 自第一台工业机器人诞生以来，制造能够替代人工作的机器人，一直是人类追寻的梦想，而随着汽车制造业的发展，人们对于汽车智能化的研究也越来越深入，智能小车的出现与发展，必然会给人工智能的研究带来新的变革。本文主要介绍智能小车各模块的设计及应用，并分析探索智能小车的设计原理。...
    7. 《机器人实现未知参数下的曲面跟踪和恒力控制的研究》PDF+DOC 随着“工业4.0”的到来，机器人与环境接触的任务需求越来越多，比如打磨、抛光和装配。机器人与环境接触的力控制成为了一个热门的需求。传统的基于位置控制的阻抗控制算法实现机器人与环境接触的力控制，一般都需要准确地知道环境的刚度，并且传统的阻抗控制算法并没有使用力闭环检测环节。因此，传统的阻抗控制方法实现......
    8. 《机器人结构动力学对其力控制系统的影响》PDF+DOC 本文利用 Lagrnge 动力学方程对两种机器人力控制系统进行了分析与比较，即(Ⅰ)机器人-力传感器-工件，在此系统中，由力传感器测得的力信号直接反馈给机器人，机器人根据此信号调整其末端机构的最终位置；(Ⅱ)MACRO/MICRO-力传感器-工件，此系统先由 MACRO 完成粗运动，然后 MICRO......
    9. 《机器人力控制》PDF+DOC 机器人力控制包括三个主要部分：任务描述，控制策略选择和任务执行。本文以力控制三要素为线，描绘力控制发展历史，展示这一技术的现状，探讨这一领域中尚未解决的问题。...
    10. 《一种基于力/位混合控制进行插孔作业的策略》PDF+DOC 插孔作业是一种典型的机器人操作．在工业化机器人装配中存在大量插孔类的作业．由于位置误差的存在，小间隙比插孔作业的成功率并不高．本文从分析插孔失败的原因入手，提出了一种成功率很高的基于力／位混合控制的插孔策略．实验验证了策略的有效性．...

    提示：百度云已更名为百度网盘（百度盘），天翼云盘、微盘下载地址……暂未提供。