作者：陈浩,袁良信,孙涛,郑四发,连小珉 单位：中国汽车工程学会 出版：《汽车工程》2020年第02期 页数：8页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFQCGC2020020090 DOC编号：DOCQCGC2020020099 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 针对电动轮汽车车速与道路坡度估计问题，本文中基于纵向非线性动力学方程设计1阶扩张状态观测器对车速与坡度进行联合估计，分析了估计稳态误差；同时，采用带遗忘因子的递归最小二乘估计算法分离加速度传感器信号中的坡度信息，并设置了比例系数来融合两类坡度信息，最终得到道路坡度估计值。搭建MATLAB/Simulink-Carsim联合仿真平台进行变坡度路面仿真，并在实际坡道路面完成实车测试。仿真与试验结果表明，所提出的方法简单、可行。

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