《基于姿态检测的两轮自平衡车控制方法研究》PDF+DOC
作者:王文,邓三鹏,张香玲,祁宇明
单位:广西机械工程学会
出版:《装备制造技术》2019年第10期
页数:5页 (PDF与DOC格式可能不同)
PDF编号:PDFGXJX2019100050
DOC编号:DOCGXJX2019100059
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针对两轮自平衡车姿态检测手段单一,存在控制不稳定可能造成损失的问题,提出了一种基于数据融合的控制方法。建立了自平衡车数学模型和平衡运动方程,将卡尔曼和互补两种滤波算法融合陀螺仪和加速度计获取的位姿数据求解出最优位姿参数,搭建了由NI myRIO为主控的两轮自平衡车进行实验,在这种控制策略下自平衡车姿态更稳定、转向更灵活。
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