作者：杨浩,韩建海,李向攀 单位：辽宁省机械研究院 出版：《机械设计与制造》2020年第05期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJSYZ2020050690 DOC编号：DOCJSYZ2020050699 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
《基于随机森林回归的手臂末端力的软测量方法》PDF+DOC2017年第10期 熊鹏文,林虹,宋爱国,胡凌燕,陈大鹏 《智能机器人视觉和力觉系统在工业中的应用》PDF+DOC2017年第05期 王国庆 《基于弹性摩擦模型的机器人免力矩传感器拖动示教方法》PDF+DOC2019年第01期 张铁,洪景东,刘晓刚 《康复训练手套主从控制设计》PDF+DOC2017年第05期 刘持强,王志坚,李向攀,韩建海,郭冰菁 《弧焊机器人五维自我示教系统的设计》PDF+DOC1987年第06期 肖俊伟,蔡礼君,蔡鹤皋,袁哲俊 《遥控焊接力觉遥示教点间变迁控制技术》PDF+DOC2007年第01期 刘立君,高洪明,吴林

    • 将现代康复医学与机器人学相融合，用于下肢康复训练的技术，已经成为当前研究的热点。目前，现有的下肢康复训练机器人训练轨迹改变困难，不能适应个性化训练的要求。在已有的机械系统的基础上，在机器人的末端安装力觉传感器，通过导纳控制算法的设计以及分析机器人位姿矩阵的构成，获取机器人末端在笛卡尔空间中的位姿。再通过求逆解模块，得到各个关节的实时角度，从而驱动机器人按照示教轨迹运动。通过康复训练中的抬腿动作试验，证明了卧式下肢康复训练机器人力觉拖动示教系统的设计，达到了预期效果。

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