作者：刘安睿劼,王耀力 单位：华北计算技术研究所 出版：《计算机工程与应用》2020年第13期 页数：8页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJSGG2020130230 DOC编号：DOCJSGG2020130239 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 移动机器人在各种任务中需要进行建图、定位和路径规划，但是目前的视觉SLAM只能输出相机的运动轨迹图，而不能生成用于路径规划和导航的地图。因此，在ORB_SLAM2的基础上，与RGB-D相机相结合，提出了一种实时3D栅格地图构建算法。建立了一个逆传感器模型(Inverse Sensor Model，ISM)；针对ISM模型，重新构建了3D栅格地图的算法；联合ORB_SLAM2进行数据集实验、仿真环境实验和实时构建实验。经实验验证，该算法能够利用ORB_SLAM2实时构建出具有尺度的3D栅格地图，且能够清晰地显示障碍物位置，验证了该算法的有效性。

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