作者：王志晟,张雪敏,梅生伟 单位：华南理工大学;中国科学院系统科学研究所 出版：《控制理论与应用》2020年第04期 页数：8页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFKZLY2020040060 DOC编号：DOCKZLY2020040069 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 直线倒立摆作为一种典型的非线性系统，是一种经典的控制理论研究对象.本文将状态依赖的Riccati方程(SDRE)方法与极点配置方法结合，进行倒立摆非线性控制的研究.该方法与SDRE相比，不再需要实时计算Riccati方程，同时克服了线性最优控制(LQR)，线性鲁棒(H∞)控制等控制域不足的问题，可实现几乎任意初始摆角的稳定控制，而且在稳定点附近保持与某期望的线性控制方法完全相同.实验表明了该控制方法的有效性和对扰动的鲁棒性.最后讨论了SDRE进行一致性起摆控制的硬件可行性，以及系统对于传感器零点漂移的鲁棒性。

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