作者：沈俊,张华,肖宇峰,楚红雨 单位：广西轻工业科学技术研究院 出版：《轻工科技》2016年第01期 页数：3页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFGXQG2016010380 DOC编号：DOCGXQG2016010389 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 研究一种Kinect和激光雷达数据融合的移动机器人定位技术及其在ROS(Robot Operating System)中的实现方法。首先，在ROS平台上搭建多传感器数据融合定位的软硬件平台，采集激光雷达和Kinect测距数据并分别滤波处理，再用自适应加权平均算法降低环境噪声影响。其次，融合后的定位数据配合里程计，进一步提高系统的定位精度。最后实验证明提出的方法正确有效，ROS平台上的算法实现比原有的传感器定位精度更高。

    📙 相关资料

    1. 《基于ROS与Kinect的移动机器人同时定位与地图构建》PDF+DOC 同时定位与地图构建(SLAM)技术一直以来都是移动机器人实现自主导航和避障的核心问题。由于传统的1D和2D传感器，如超声波传感器、声呐和激光测距仪等在建图过程中无法检测出Z轴(垂直方向)上的信息，易增加机器人发生碰撞的概率，同时影响建图结果的精确度。为了弥补前人研究中仅采用的2D激光数据的不足，针对......
    2. 《基于多信息融合的移动机器人定位算法》PDF+DOC 为了提高机器人的定位精度，提出了一种基于里程计、单目视觉与激光雷达信息相融合的自定位算法.首先，由里程计推算出机器人在各个时刻位置的估计值；其次，在不同时刻计算出机器人摄像头与任意两个环境特征点的夹角变化，通过激光雷达获得环境特征点的距离和角度并利用扩展卡尔曼滤波算法与里程计的定位信息进行融合；最后......
    3. 《移动机器人扩展卡尔曼滤波定位与传感器误差建模》PDF+DOC 针对里程计在定位过程中存在累积误差的问题，建立了一种通用的移动机器人里程计误差模型，对里程计误差进行实时反馈补偿.在利用激光雷达进行环境特征提取过程中，根据激光雷达原始数据存在的误差，建立了激光雷达的观测误差模型，并根据环境特征和机器人的相对位置关系，建立了移动机器人观测模型.最后，结合里程计和激光......
    4. 《基于多传感器融合SLAM应用的室内机器人研究分析》PDF+DOC 针对SLAM技术发展的限制，加上移动机器人的不确定复杂环境且不能实现长期可重新定位的导航方案，该文将在多传感器信息融合的基础上进行SLAM算法行为优化，以提高SLAM的速度和精度。采用2D激光雷达和一般深度相机，与里程计信息和惯性传感器IMU相融合，优化多传感器信息融合以及数据关联模型。对多传感器融......
    5. 《基于ROS的轮式移动机器人系统研究》PDF+DOC 本文目标旨在对一个基于ROS的移动机器人系统进行研究，利用ROS机器人操作系统来完成软件框架的功能实现。利用激光雷达传感器完成室内的地图构建和导航，这是一个具有实际应用价值的移动机器人平台，提供了一个标准的开放的移动机器人研究平台。...
    6. 《基于多传感器信息融合的移动机器人定位研究》PDF+DOC 运用卡尔曼滤波算法对超声波传感器和里程计采集的数据信息进行融合，修正移动机器人运动过程中的位置，实现精确定位。最后通过实验表明该方法有效地消除了运动过程中里程计的积累误差，提高了定位精度。...
    7. 《基于多传感器信息融合的移动机器人定位技术研究》PDF+DOC 移动机器人自身的定位问题是移动机器人在实际应用中首先会遇到的问题，是移动机器人完成各项任务的首要前提。为提高自制移动机器人的定位能力，设计了扩展卡尔曼滤波器对移动机器人装载的里程计、陀螺仪以及电子罗盘信息进行了信息融合。仿真研究结果表明移动机器人的定位能力能得到一定的提高。...
    8. 《未知环境下的移动机器人定位及实时避障》PDF+DOC 针对未知环境下移动机器人实时动态避障及定位问题，考虑里程计定位的无界累加误差和动态障碍物环境下实时障碍躲避需要，提出了一种可行的避障定位的策略。该策略融合了机器人内部传感器、里程计、电子罗盘和激光测距仪的同步和异步信息，合理地解决了常规定位过程中的方向迷失问题，时于静态和动态障碍物都能很好地实时躲避......
    9. 《一种主要基于多超声波传感器定位的新方法》PDF+DOC 提出对室内空间分区的方法，解决了移动机器人在室内环境下的定位。在室内有随机障碍物的情况下，根据空间区域特点剔除坏值，采用串联和并联推断的方式，对机器人进行定位。该方法融合了机器人内部传感器电子罗盘、里程计和外部4个超声波测距传感器的同步和异步信息，具有很高的抗干扰特性和较高的定位精度。...
    10. 《IEKF滤波在移动机器人定位中的应用》PDF+DOC 针对EKF中观测噪声方差估计不准确导致滤波器性能下降甚至发散的问题，提出了基于环境特征的迭代扩展卡尔曼滤波(IEKF)融合算法。该算法融合了里程计采集的机器人内部数据和激光雷达传感器采集的外部环境特征，在测量更新阶段多次迭代状态估计值并对机器人的位姿进行修正，减少了非线性误差，提高了定位精度。...

    提示：百度云已更名为百度网盘（百度盘），天翼云盘、微盘下载地址……暂未提供。