作者：黎小巨,殷素峰,陈洵凛,谢小鹏 单位：中国机械工程学会;广州机械科学研究院 出版：《机床与液压》2020年第15期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJCYY2020150100 DOC编号：DOCJCYY2020150109 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对自平衡机器人领域姿态检测普遍采用单一滤波而存在的姿态误差问题，提出了一种基于双重滤波和神经网络补偿的“两滤一补”检测策略。通过分析误差来源，设计了针对姿态传感器和姿态误差之间的姿态补偿BP神经网络，根据传感器的输出信息，直接预测机器人姿态倾角的误差补偿值，对滤波处理之后的姿态角进行同步补偿。对机器人在原地站立、加速前进后退、原地转向3种控制状态下的补偿效果分别进行验证，结果表明神经网络对机器人的姿态误差有着明显的修正作用，有利于提高机器人姿态检测精度。

    📙 相关资料

    1. 《两轮同轴自平衡机器人多传感集成控制》PDF+DOC 针对自平衡机器人姿态检测的复杂性，提出了基于陀螺仪和加速度计联合检测的方法，采用双重滤波算法—卡尔曼滤波和DMP(Digital Motion Processing)滤波，准确获取机器人的姿态信息。针对控制过程姿态的多变性，提出了基于PID算法的三闭环反馈控制策略，且创造性地把超声波和红外传感器相结......
    2. 《神经网络补偿算法在基于MEMS的姿态检测中的应用》PDF+DOC 针对基于微机电传感器的姿态检测领域存在的姿态测量误差问题，为进一步提高姿态检测的精度，提出了一种基于神经网络的姿态估计误差补偿方法。采用开源的微型飞行器在室内环境进行真实飞行实验采集的数据集，借助BP神经网络的非线性映射能力，建立了关于微机电传感器的输出与姿态估计误差之间的姿态误差补偿模型；根据微机......
    3. 《Kalman滤波算法在自平衡机器人中的应用》PDF+DOC 针对两轮自平衡机器人系统的单一惯性传感器采集数据不够准确，且极易受到外界噪声信号的干扰的问题，提出了基于片上可编程系统的卡尔曼滤波算法来实现多惯性传感器的数据融合系统.介绍了卡尔曼滤波器的基本原理、特点和应用环境.利用FPGA控制器的硬件可重构特性，搭建了Nios软核处理器的SOPC系统硬件平台，在......
    4. 《基于MPU6050的人体姿态检测家电控制系统设计》PDF+DOC 介绍一种以STM32单片机为控制核心，集成红外发射接收模块和MPU6050姿态传感器的一种新型遥控器。该设计根据家中电器相对位置基本不变的特征，通过采集使用者的姿态数据实时改变键值，实现“一键控制”家中电器的功能。该系统为当前智能家居控制发展提供一种新的底层硬件解决思路，为智能家居的普及和发展进行有......
    5. 《一种改善传感器动态特性的神经网络补偿方法》PDF+DOC 研究了设计动态补偿滤波器改善传感器动态特性的一般方法，提出应用神经网络作为补偿环节的设计方法。理论和实验研究都表明该方法具有一定的实用价值。...
    6. 《基于线性神经网络测量固体速度的方法》PDF+DOC 本文提出了一种以线性神经网络为基础测量气、固两相流速度的新方法。首先通过对两个传感器之间的流动噪声输送过程进行分析 ，建立两个传感器信号之间的数学模型。并以此为基础通过线性神经网络测量流动噪声的渡越时间 ，进而测出流速。实验结果表明 ：此方法可以克服常用的相关估计方法中存在的随机误差较大、分辨率较低......
    7. 《一种自平衡机器人的制作和研究》PDF+DOC 阐述了一种自平衡机器人的构成、控制系统的工作原理、硬件电路和控制算法。其系统结构主要由机械行走装置、控制系统和传感器三大部分组成，机械行走装置主要由车体平台、小型直流电机和左、右车轮组成。控制系统以C8051F310单片机为核心，由电池模块、电机驱动芯片及外围电路组成。车体平台位姿的监测采用倾角传感......
    8. 《基于BP神经网络的超声测距误差补偿》PDF+DOC 指出了超声波在测距应用中的局限性，并给出解决方案。着重从新的角度补偿超声传感器的误差，提出了用BP前馈神经网络补偿超声波声速受温度、湿度变化而引起的误差。在室外工作的测距仪上，应用该补偿方法后超声测距的精度提高了2个数量级。本方案适用于高精度要求或复杂环境下超声测距。...
    9. 《基于神经网络融合的传感器温度误差补偿》PDF+DOC 海底油气输送管道漏磁检测装置工作于高温高压环境下，其中的InSb霍尔传感器对温度敏感，需要补偿温度误差。该文构建了多传感器融合模型，将多个霍尔传感器和温度传感器的输出用径向基函数(RBF)神经网络进行融合，用遗传算法对网络进行训练。实验室检测数据和反演出的缺陷形状表明，采用神经网络融合方法进行误差补......
    10. 《基于小波神经网络的压力传感器温度误差补偿方法》PDF+DOC 分析压阻式压力传感器的工作原理，针对压阻式压力传感器输出电压受温度影响较大的特点，讨论了一种基于小波神经网络的温度误差补偿方法。实验表明，采用该方法后，压阻式压力传感器输出电压受温度影响大大减小，系统性能更加稳定，工作更加可靠。...

    提示：百度云已更名为百度网盘（百度盘），天翼云盘、微盘下载地址……暂未提供。