作者：黎小巨,梁修贤,刘文洁,冯志柏 单位：大连组合机床研究所:中国机械工程学会生产工程分会 出版：《组合机床与自动化加工技术》2020年第01期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFZHJC2020010270 DOC编号：DOCZHJC2020010279 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 针对自平衡机器人姿态检测的复杂性，提出了基于陀螺仪和加速度计联合检测的方法，采用双重滤波算法—卡尔曼滤波和DMP(Digital Motion Processing)滤波，准确获取机器人的姿态信息。针对控制过程姿态的多变性，提出了基于PID算法的三闭环反馈控制策略，且创造性地把超声波和红外传感器相结合，实现了机器人的自平衡、前进后退、转向和自主跟随等控制。通过爬坡和自主跟随实验测试，结果表明该机器人时间响应快、灵活性大、稳定性好。

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