作者：张亮,刘智宇,曹晶瑛,沈沛意,蒋得志,梅林,朱光明,苗启广 单位：中国科学院软件研究所 出版：《》 页数：13页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFRJXB2020090040 DOC编号：DOCRJXB2020090049 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • Cartographer是谷歌在2016年开源的一个可以在多传感器配置下实现低计算资源消耗的SLAM算法框架.针对原有Cartographer中位姿融合不准确、存在延迟的问题，首先设计了一种基于位姿增量的多传感器位姿融合方法；随后，针对扫地机器人Player平台，设计并实现了基于增强Cartographer算法的多模块SLAM系统；最后，通过Cartographer数据集的实验分析和真实场景的实际测试，验证了增强Cartographer算法的有效性以及SLAM系统在Player机器人平台上的可用性。

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