作者：王子浩,王健 单位：中国电子学会 出版：《》 页数：2页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFELEW2020090980 DOC编号：DOCELEW2020090989 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 本设计提出了一种基于STM32的蓝牙平衡车的软硬件设计方案，该方案利用蓝牙将手机APP与系统进行通讯。实现了小车的移动，以及对烟雾信息采集的功能。随着控制技术的快速发展，两轮平衡车被广泛的应用。这种紧凑、灵活的双轮平衡车，可以在稍微复杂一点的环境中工作。本系统采用stm32f411ccu6作为主控制器，小车的倾斜度通过陀螺仪和加速度计获得，角度信息使用卡尔曼滤波算法进行修正，然后通过PID算法控制汽车的速度来完成小车的自平衡。

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