作者：王哲 单位：黑龙江省农业机械学会;黑龙江省农业机械工程科学研究所 出版：《农机化研究》2020年第07期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFNJYJ2020070340 DOC编号：DOCNJYJ2020070349 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 随着人口老龄化的到来及农村青壮年的流失，实现农业生产自动化的需求越发迫切。采摘具有劳动强度大、技能要求高的特点，是发展自动化的核心领域。为此，以测距传感器作为检测元件，设计了采摘机器人的行走机构及路径规划系统。路径规划系统采用4层模糊神经网络架构，采用足球过人战术建立避障规则和目标导引规则。采用梯度下降法对神经网络进行训练，通过调整连接权系数ω_(li)、高斯隶属函数中心值c_(jk)及宽度值σ_(jk)，使实际输出向输出期望快速逼近，当满足阀值要求时，输出机器人速度V和转角Δa。仿真实验结果表明：系统具有良好的路径规划精度，且结构简单、生产成本低，适于大范围推广。

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