作者：刘娇,刘扬 单位：黑龙江省农业机械学会;黑龙江省农业机械工程科学研究所 出版：《农机化研究》2020年第10期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFNJYJ2020100400 DOC编号：DOCNJYJ2020100409 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 为了实现机器人在果园中的自主运动，基于大数据融合，对激光测距传感器、CCD摄像机和电子罗盘等传感器采集的数据进行分析，确定当前机器人位置与航向。在果园中预先设定机器人行走路线，安装数码管地标牌，地标牌坐标已知；电子罗盘用于确定机器人航向角；CCD摄像头拍摄地标牌图像，采用图像灰度化、图像分割、图像腐蚀及图像细化的方法提取表示牌上数码管图像数据。采用模糊控制方法识别地标牌上数码管数字，CCD摄像头同时扫描行进前方是否有障碍物。激光测距传感器完成两个任务：①检测距离地标牌距离和方向角，通过标识牌坐标计算机器人当前位置与航向角；②检测与障碍物间距离，当小于1m时启动避障系统。实际测试表明：系统依托多种传感器，对果园环境感知能力强，具有较高的路径规划能力。

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