作者：张昌尧,吴清锋,蒋建辉,王海霞,王清忠 单位：中国机械工程学会;广州机械科学研究院 出版：《机床与液压》2019年第11期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJCYY2019110080 DOC编号：DOCJCYY2019110089 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 随着传感器技术的不断发展，越来越多智能传感器应用到工业机器人的检测领域。针对当前测量方法存在成本高、精度低、操作复杂、可能断光而无法实现连续测量等问题，首先提出应用角度传感器测量系统检测工业机器人性能的方法。搭建基于STM32的双角度传感器模型，研究了系统的工作原理和实验方法，分析了测量数据的误差特性。引用了最小二乘法的思想，分析标定的残差特性；采用了迭代逼近特征阈值的方法，提高测量系统的精度和可靠性，精度评价为0.15 mm；经过多次迭代减小了积分累积的漂移误差，提高了测量系统的稳定性。实验结果表明：该测量系统实用、成本低、稳定可靠、精度高，为工业机器人的性能检测提供了一种新的方法。

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