作者:蔡航航,刘大猛,郭文静,梅雪松,耿涛 单位:中国机械工程学会;广州机械科学研究院 出版:《机床与液压》2019年第03期 页数:5页  (PDF与DOC格式可能不同) PDF编号:PDFJCYY2019030030 DOC编号:DOCJCYY2019030039 下载格式:PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
  • 工业机器人作业过程中末端运动特性对加工质量有着重要影响。其关节运动特性在一定程度上决定了机器人末端的运动精度和运动特性。提出一种基于工业机器人内置传感器信号的检测方法。工业机器人关节电机的内置传感器信号能够实时反映关节运动信息,通过关节运动信息可以对机器人末端的运动特性进行检测和评估。经过与球杆仪的对照试验和负载、速度变化对末端运动特性的影响实验,验证了该方法的可行性和有效性,能够方便、快捷地实现工业机器人作业过程中末端运动特性的检测。

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