作者：张立建,胡瑞钦,易旺民 单位：中国自动化学会;中国科学院自动化所 出版：《自动化学报》2017年第03期 页数：9页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFMOTO2017030110 DOC编号：DOCMOTO2017030119 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
《一种新型工业机器人六维力传感器设计研究》PDF+DOC2015年第05期 赵克转,徐泽宇 《末端F/T传感器的重力环境下大范围柔顺控制方法》PDF+DOC2015年第05期 张光辉,王耀南 《基于力传感器重力补偿的机器人柔顺控制研究》PDF+DOC2020年第03期 黄玲涛,王彬,倪水,杨劲松,倪涛 《机器人运动中六维力传感器的重力补偿研究》PDF+DOC2018年第07期 王志军,韩静如,李占贤,刘立伟 《新型力解耦机器人六维力传感器研究》PDF+DOC2004年第02期 姚智慧,张付祥,陈华 《机器人柔顺抓放技术与应用》PDF+DOC2016年第03期 赵敏,钱堃,马旭东 《基于径向基函数神经网络的压电式六维力传感器解耦算法》PDF+DOC2017年第05期 李映君,韩彬彬,王桂从,黄舒,孙杨,杨雪,陈乃建 《工业机器人末端执行器的柔顺示教研究》PDF+DOC2017年第12期 黄冠成,陈新度 《基于六维力传感器的力引导示教研究》PDF+DOC2018年第05期 黄青红,王兆权,高裕强 《并联结构力传感器力矩各向同性研究》PDF+DOC2004年第02期 张晓辉

    • 针对工业机器人末端负载与外界环境接触力的感知需求，在机器人法兰与负载之间设置六维力传感器，并研究一套标定与计算方法，综合考虑负载重力作用、传感器零点、机器人安装倾角等因素，利用不少于3个机器人姿态下的力传感器数据，可求得传感器零点、机器人安装倾角、负载重力大小、负载重心坐标等参数，进一步可消除传感器零点及负载重力对受力感知的影响，精确得到机器人末端负载所受的外部作用力与力矩.实验得到对于重量从320 N到1 917 N的负载，在静态条件下，感知外力的误差在负载重力的0.28%以内，感知外力矩的误差在负载对传感器力矩的0.59%以内。

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