作者：李房云,赵巍 单位：重庆市光学机械研究所 出版：《激光杂志》2019年第09期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJGZZ2019090320 DOC编号：DOCJGZZ2019090329 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 激光传感器具有精度以及实时性高的优势，被广泛应用在机器人工作路径智能控制过程中。设计机器人工作路径智能控制方案，采用激光传感器采集机器人工作时外部环境数据，通过RS232通信协议将环境数据传输至路径控制模块中，路径控制模块依据外部环境数据采用智能避障控制方法，通过最小二乘法拟合障碍边缘，并多次估计障碍中心位置与大小得出障碍物的准确信息，准确控制机器人工作路径。结果说明，所提控制方案鲁棒性最大值为98%、控制误差为1. 02%，当机器人工作路径中存在不同形状障碍物时，该方案控制耗时始终低于9 s，对机器人工作路径控制精确平稳。

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