作者：唐火红,栾铸 单位：中国电子科技集团公司第二十六研究所 出版：《压电与声光》2019年第03期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFYDSG2019030160 DOC编号：DOCYDSG2019030169 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 针对目前果实采摘机械手无法准确自主判断抓取力度的问题，利用聚偏氟乙烯(PVDF)的压电敏感特性，研究出一种基于PVDF压电薄膜传感器的果实采摘机械手。通过采集PVDF压电薄膜传感器输出信号判断果实采摘机械手对应抓取力的变化，利用模糊控制理论控制电机实现果实抓取。同时加入过力保护功能，当测得的抓取力大于预设值时，机械手停止抓取。实验结果表明，基于PVDF压电传感器的采摘机械手能够可靠地实现果实抓取。

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