作者：戴海发,卞鸿巍,马恒,王荣颖 单位：中国惯性技术学会 出版：《中国惯性技术学报》2018年第06期 页数：9页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFZGXJ2018060130 DOC编号：DOCZGXJ2018060139 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
《多传感器组合导航中的数据融合》PDF+DOC2008年第05期 曹正文,代朝阳,侯爱琴,邢天璋 《一种基于小波变换的故障诊断改进算法》PDF+DOC2007年第01期 李邦清,刘辉,刘峰,苏祥荣 《基于滑模自适应的永磁同步电动机无传感器控制》PDF+DOC2016年第04期 张苏英,李林静,刘慧贤,马贺明,墨昭瑾 《声呐多传感器观测资料数据融合的一种深度学习算法》PDF+DOC2018年第12期 李启虎,卫翀华,薛山花 《网络链路鲁棒性预测方法研究》PDF+DOC2019年第03期 张震,盖昊宇,未培,庄彦 《船舶组合导航自适应迭代粒子滤波方法及应用》PDF+DOC2019年第04期 张闯,郭晨,张大恒 《应用二次指数平滑法的光栅信号细分方法研究》PDF+DOC2018年第02期 李钢,陈自然,田伟,赵建,李云 《一种基于分步式滤波的多传感器组合导航系统算法研究》PDF+DOC2011年第07期 林雪原,衣晓 《使用组合导航定位方法改善农机定位信息》PDF+DOC2011年第12期 《插秧机多传感器组合导航方法研究》PDF+DOC2014年第05期 刘晓光,胡静涛,白晓平,李逃昌,高雷

    • 为了解决水面无人艇多传感器组合导航系统传感器输出速率不同、测量值非线性、传感器可用状态随着环境不断发生变化等问题，提出了一种基于因子图的鲁棒性增量平滑算法的组合导航方法。将组合导航的信息融合问题转换成因子图模型，然后通过非线性优化的方法并结合增量平滑算法和改进的切换约束的鲁棒方法，得到导航状态的最大后验估计值。与传统的基于滤波的方法相比，该方法具有灵活多变的特点，能够很自然的处理不同速率、非线性的测量信息，并且支持传感器的即插即用。与当前的切换约束方法相比，该方法具有计算时间短可实时实现的显著优点。仿真环境试验表明，所提出的方法具有比传统基于滤波的方法具有更高的估计精度和更快的收敛速度，位置估计误差从8 m减少到5 m以内，速度估计误差从0.15 m/s减少到0.1 m/s以内，姿态误差从0.4&#176；减少到0.1&#176；以内，而且对于野值点具有良好的鲁棒性。

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