作者：史殿习,童哲航,杨绍武,张拥军,易晓东 单位：中国科学院;国家自然科学基金委员会 出版：《中国科学:技术科学》2018年第12期 页数：19页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJEXK2018120110 DOC编号：DOCJEXK2018120119 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 在动态变化的复杂环境中，如何使同时定位与地图构建(SLAM)系统根据场景变化持续可靠地进行定位和地图构建，成为其能否走向实际应用的关键所在，也是目前SLAM研究领域中重点研究和待解决的问题之一.针对这一问题，本文提出了一个可扩展的、面向场景变化的同时定位与地图构建框架—SceneSLAM，支持场景检测和SLAM算法的有效复用和自动化调度；根据当前场景检测结果，动态自适应地调用依赖不同传感器数据的SLAM算法，从而提高SLAM系统适应环境变化和持续稳定工作的能力；在SceneSLAM框架基础之上，提出了能够有效检测室内、室外、黑暗场景的场景检测模型，以及应对光线变化的室内、室外场景的动态自适应SLAM模型；在模型切换时自动地进行坐标转换和尺度转换，从而获得具备全局一致性和尺度一致性的定位与地图构建结果.最后，基于ROS平台实现了一个动态适应场景变化的SLAM原型系统，实验中利用Turtlebot机器人，在室内、室外、黑暗场景中进行实验，验证了本文所提出方法的有效性。

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