作者：李超,徐东勋,袁昌斌 单位：华北计算机系统工程研究所(中国电子信息产业集团有限公司第六研究所) 出版：《信息技术与网络安全》2012年第24期 页数：3页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFWXJY2012240250 DOC编号：DOCWXJY2012240259 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对同步定位与地图构建SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)算法中，单个传感器提供的信息受到传感器本身特性和周围环境制约的局限性，提出了在仅声纳更新的SLAM算法同时，引入航向和速度的多传感器更新，使得自主式水下机器人AUV(Autonomous Underwater Vehicle)的定位和构图更精确。通过对实验结果的分析验证了多传感器更新的SLAM算法的有效性。

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