作者：韦邦国,宋韬,郭帅 单位：中国计算机学会工业控制计算机专业委员会;江苏省计算技术研究所 出版：《工业控制计算机》2019年第06期 页数：3页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFGYKJ2019060210 DOC编号：DOCGYKJ2019060219 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 针对移动机械臂激光导航中各激光相对位置的不准确性，提出了一种基于最小二乘的标定算法。该标定方法针对3个自由度的标定，1个旋转自由度和2个平移自由度。整个标定过程分为三个步骤，第一步让两个激光传感器同时扫描同一个墙角并提取出墙角的扫描数据集；第二步是建立参数成本方程，根据直线方向向量平行的关系建立旋转参数的成本方程，然后再由角点的重合性建立平移参数的成本方程；第三步是利用最小二乘法求解参数的成本方程。整个标定算法中还考虑了激光传感器自身的系统误差和统计误差，最后通过实验验证，表明标定结果的正确性。

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