作者：朱晓晗,陈帅,蒋长辉,张博雅,韩林 单位：中国航空工业洛阳电光设备研究所 出版：《电光与控制》2019年第04期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFDGKQ2019040130 DOC编号：DOCDGKQ2019040139 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 复杂环境下进行定位导航，需要构建全源导航系统，实现多传感器的即插即用和不同频率的数据融合。研究了一种基于因子图的数据融合方法，该方法采用因子图法表示状态的递推与更新，采用高斯牛顿迭代法求解优化方程完成组合导航中的数据融合任务。然后以惯性/卫星组合导航系统为例，分析了因子图的原理内容，设计了相应的信息融合框架。最后对该方法的可行性进行了仿真验证，实验数据表明，3轴位置的均方根误差值分别为1.53 m，1.55 m，1.53 m，证明了该方法的可行性，可以在此基础上扩展传感器，构建全源导航系统。

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