作者：余杰,喻洪流,黄小海 单位：天津市生物医学工程学会;天津医科大学第三中心医院 出版：《生物医学工程与临床》2019年第03期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFSGLC2019030040 DOC编号：DOCSGLC2019030049 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
《基于物联网远程控制的上肢康复机器人系统研究》PDF+DOC2015年第01期 刘修泉,马研,宋爱国 《基于虚拟现实的交互式上肢康复训练系统研究》PDF+DOC2015年第01期 雷毅,喻洪流,王露露,王振平 《基于心率的上肢康复机器人的开发》PDF+DOC2020年第04期 戴凤智,欧阳育星 《多传感器的关节故障检测及容错策略》PDF+DOC2011年第03期 倪风雷,刘伊威,邹继斌,刘宏 《上肢康复机器人训练系统的设计与实现》PDF+DOC2015年第02期 常国权,冯慧玲,郭晓波 《基于PLC控制的气动机械手控制系统研究》PDF+DOC2016年第03期 程艳 《基于单片机的多功能机器人设计》PDF+DOC2016年第04期 韩爱福,杜军,任春霞,徐兴丰,杨斌 《微创机器人手术器械研究进展》PDF+DOC2020年第02期 孟繁森,辛绍杰,桑成松 《仓储多模拟量数据采集方法》PDF+DOC2012年第S2期 崔彦良,许兰兰 《楼宇智能化实施过程中常见问题分析》PDF+DOC2015年第05期 张文旭

    • 目的针对现有上肢康复机器人机械臂质量较大且其自体质量无法忽略等问题，基于重力平衡原理提出一种上肢康复机器人机械臂重力平衡方法。方法通过角度传感器检测肩关节屈/伸角度，将经过滤波的模拟量信号传送到单片机，单片机计算得到目标力矩，并作为控制参数发送到驱动器，驱动器驱动电机进入力矩模式并输出力矩，平衡上肢康复机器人机械臂重力。结果实验所用机械臂长度L_1=300 mm、L_2=300 mm，关节运动角度0&#176；～140&#176；，机械臂自体质量M_1=3.0 kg、M_2=4.4 kg；电机可提供最大力矩27 N&#183；m、最大电流0.766 A；满足实验需求。在肩关节屈/伸角度范围为30&#176；～120&#176；的机械臂上选取7组角度进行实验。实验证明，在30&#176；～75&#176；内实际输出力矩大于理论输出力矩，机械臂保持平衡且有向上运动的趋势；在90&#176；～120&#176；内，实际输出力矩略小于理论力矩，机械臂保持平衡且有向下运动的趋势。结论实验证明，笔者设计能很好地实现机械臂重力平衡。

    📙 相关资料

    1. 《基于物联网远程控制的上肢康复机器人系统研究》PDF+DOC 设计了一种基于物联网的远程控制上肢康复机器人系统。该系统通过位置传感器和扭矩传感器分别采集机器人机械臂的位置和力矩信息，由STM32控制器将其传输给上位机，经过处理后发送控制命令给下位机STM32控制器，从而控制康复机器人电机驱动；在客户端显示上肢康复机器人数据信息，同时通过互联网，服务器和客户端可......
    2. 《基于虚拟现实的交互式上肢康复训练系统研究》PDF+DOC 该文主要介绍针对上肢功能障碍的患者使用的基于虚拟现实的交互式上肢康复训练系统的研究，通过机械设计和力学计算，设计了康复训练系统中的减重设备部分；依据提高患者训练效果和兴趣的设计目的，结合无线三轴传感器的应用程序接口，运用Unity3D引擎进行康复训练游戏的设计。患者穿戴上传感器后能够使用减重设备进行......
    3. 《基于心率的上肢康复机器人的开发》PDF+DOC 针对上肢损伤患者，设计了一种基于力反馈+心率实时监测的双臂6自由度上肢康复训练机器人。该机器人能够通过力反馈传感器采集患者和机器人之间的相互作用力，并通过心率传感器采集患者的心率数据。MCU对这些信息通过A/D采集的方式进行处理，并将数据存档。医生对这些数据进行分析后，制定出更加适合患者的康复方案并......
    4. 《多传感器的关节故障检测及容错策略》PDF+DOC 为提高空间机器人关节驱动系统的可靠性，研制具有多种传感器的模块化关节，提出基于多传感器的关节故障检测算法及关节的容错策略，并根据关节运动速度大小建立阈值自动调整策略.试验结果表明，采用该算法，克服了基于模型关节故障检测策略对模型的依赖，并保证关节在低速和高速范围内，均可快速地检测关节出现的故障，保证......
    5. 《上肢康复机器人训练系统的设计与实现》PDF+DOC 为了帮助患者有效地进行上肢康复训练活动，采用STM32微控制器对机械臂传感器信号进行采集和处理，用串口Wi Fi无线模块进行数据传输，设计了一种上肢康复机器人训练系统，患者可以以游戏的方式与康复机器人训练系统进行人机交互。经过医院临床使用证明，该系统稳定可靠、操作简单、使用方便，获得了较好的效果。...
    6. 《基于PLC控制的气动机械手控制系统研究》PDF+DOC 根据自动生成设备中气动机械手的应用情况来看，其具有成本比较低、结构简单、方便控制与操作等多种优点，并且还可以根据自动化设备的具体要求进行工作程序的设定，对于提高自动生成设备的工作效率有着重要影响。本文就气动机械手控制系统的主要组成结构和控制要求进行阐述，对基于PLC控制的气动机械手控制系统的设计进行......
    7. 《基于单片机的多功能机器人设计》PDF+DOC 本文采用MSP430F149单片机为主控，对整体的系统硬、软件框架，系统性能需求分析及设计原理进行了介绍.硬件方面讨论WIFI路由模块、四自由度机械臂、减速直流电机的控制方法，研究WIFI无线通信、车载传感器的原理与应用；软件方面主要包括对WIFI路由器、机器人主控MCU、上位机控制端的编程.经测试......
    8. 《微创机器人手术器械研究进展》PDF+DOC 由于外科手术向精准、微创的方向发展，微创机器人技术的发展也不断完善，在手术中的应用也有所增加。在微创手术中，微创机器人上的手术器械是直接进行手术动作的部分，其性能的好坏直接影响到手术效果的优劣。为得到更好的器械环境，研究人员设计了各种新型器械。为梳理当前国内外不断动态发展的研究成果，利用调查对比分析......
    9. 《仓储多模拟量数据采集方法》PDF+DOC 研究了仓储多模拟量信号采集方法，针对温度、湿度、二氧化碳含量三个模拟量，提出了对应的调节装置设计方法、多信号跳线采集方法并设计了一种可行的PLC信号处理软件模块。...
    10. 《楼宇智能化实施过程中常见问题分析》PDF+DOC 该文结合无锡广电传媒中心的具体案例，就楼宇智能化系统中的网络架构、功能、要求和实施过程中的问题与解决方案进行剖析、探讨。...

    提示：百度云已更名为百度网盘（百度盘），天翼云盘、微盘下载地址……暂未提供。