《基于自适应迭代的机器人曲面恒力跟踪》PDF+DOC

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2. 《基于模糊迭代算法的曲面恒力跟踪》PDF+DOC 针对机器人末端执行器对曲面轮廓跟踪时难以得到恒定跟踪力的问题，对机器人末端执行器和曲面轮廓的接触力进行了研究，建立了研究对象曲面法向力和已知传感器坐标系的映射关系，提出了一种模糊迭代算法.模糊迭代算法不需要得到系统内部传递函数，简化了建模设计，同时，模糊迭代算法根据上次实验力误差以及误差变化量模糊补......
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4. 《基于强化学习的机器人曲面恒力跟踪研究》PDF+DOC 针对机器人末端执行器和曲面工件接触时难以得到恒定接触力的问题，建立机器人末端执行器与曲面工件的接触模型.构建曲面接触力坐标系与机器人传感器测量坐标系之间的关系，利用基于概率动力学模型的强化学习(PILCO)算法对模型输出参数与接触状态的关系进行学习，对部分接触状态进行预测，强化学习根据预测的状态优化......
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