作者：沈金鑫,赵振南 单位：中国物流生产力促进中心;中国物资流通学会特流技术经济委员会;全国物资流通科技情报站;湖北物资流通技术研究所 出版：《物流技术》2019年第02期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFWLJS2019020230 DOC编号：DOCWLJS2019020239 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 针对四向穿梭车的实时控制需求、PLC价格较高和接线工艺繁琐的问题，设计了一种低成本、模块化、高性能的穿梭车控制器。整车控制器由主控板、电源及输出板、传感采集板组成，主控板与电源及输出板、传感采集板之间采用CAN总线通信。主控板采用模拟量、I/O和CAN总线实现伺服驱动器的控制和状态读取，通过RS-485总线来与拨杆电机驱动板、电池/电容模组通信，通过定时器的编码器接口采集从动轮正交编码器的脉冲实现位置的实时采集。经过实际应用，该控制器能够满足料箱类、托盘类四向穿梭车的控制要求。

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