作者：李倩,崔炜,秦月雅,彭国旗 单位：长春理工大学 出版：《长春理工大学学报(自然科学版)》2019年第04期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFCGJM2019040140 DOC编号：DOCCGJM2019040149 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 自主充电对接方法一直是移动机器人领域的关键技术，针对现有的国内外自主充电对接技术主要运用于室内环境、成本高等问题，提出了一种多传感器融合的庭院服务机器人自主充电对接方法。首先采用有源RFID定位中TOA测距技术，结合蚁群算法的最优路径选取完成移动机器人远距离定位导航，然后利用模糊控制技术对九轴陀螺仪和电磁传感器数据进行处理，根据电机控制量进行主动轮差速控制，并结合判断对接状态的限位开关完成近距离对接，实现了移动机器人对接速度快、受环境影响小、稳定性高、成本低的功能。通过MATLAB仿真验证该方法具有可行性。在不同距离进行50次试验，成功对接50次，结果表明该方法具有正确性和实用性，满足室外多变环境下庭院服务机器人自主充电对接需求。

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