作者：李铁军,王晓撰,杨冬 单位：大连组合机床研究所:中国机械工程学会生产工程分会 出版：《组合机床与自动化加工技术》2019年第10期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFZHJC2019100190 DOC编号：DOCZHJC2019100199 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 当前机器人控制研究成本高、效率低下，机器人操作平台ROS(Robot Operation System)开源编程资源丰富，是机器人控制研究的有效工具。为拓展机器人在非结构环境下机器人视觉受限的运动能力，文章基于ROS平台进行了机器人触力觉信息感知的运动控制方法研究。在ROS平台下机器人运动控制命令以消息发布订阅的形式传递，实现机器人在夹持操作后的运动规划控制。搭建机器人平台并进行了相关实验，验证了在ROS平台下与机器人通信并控制其运动的可行性。

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