《仿人机器人未知地面行走控制方法研究》PDF+DOC

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2. 《双足步行机器人的ZMPCoP检测及研究》PDF+DOC ZMP(零力矩点 )和CoP(压力中心 )是评价双足步行机构行走稳定性的重要参数 .本文在研究了ZMP和CoP两者关系的基础上 ，根据THBIP I仿人机器人基于ZMP理论的姿态调整要求和六维力 /力矩传感器的安装位置 ，推导了适用于双足机器人的CoP计算公式 ，建立了采用六维力 /力矩传感器的Co......
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5. 《基于六维力/力矩传感器和关节力矩的仿人机器人步态补偿算法》PDF+DOC 为实现仿人机器人的稳定行走，提出一种根据其足底六维力/力矩传感器信息、针对关节力矩的步态补偿算法.利用直流伺服电机的过载能力，来改善仿人机器人关节在大负载扰动下的动态性能.行走实验证明了该算法在离线实施过程中的有效性。...
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