作者：潘坚栋,李伟,张康成,吴孙阳,任威 单位：中国农业机械学会排灌机械学会;中国农业机械工业协会排灌机械分会;江苏大学流体机械工程技术中心 出版：《排灌机械工程学报》2019年第02期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFPGJX2019020120 DOC编号：DOCPGJX2019020129 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对悬吊轨移式喷灌机的缺点以及目前大型温室领域AGV研究的不足，设计了一种用于新型温室地面移动式喷灌机的导航控制系统.喷灌机底盘采用差速转向方式，六轮系结构，两驱动轮对称中置，前后两端对称安装4个万向轮；以STM32F103ZET6单片机作为主控芯片，采用磁带导航方式，建立了喷灌机差速转向运动数学模型，并根据模糊控制理论设计了喷灌机模糊运动控制器，完成了导航运动控制子程序设计.样机调试运行试验表明，喷灌机相对磁带偏移角在25&#176；以内时，能够自动调整到磁导航传感器中心与磁带中心再次重合，其调整时间随其偏移角度增加而增大，当偏移角过大时，样机将完全驶离磁带路径.为确保喷灌机初始工作时能够自动调整偏差及跟踪路径行驶，喷灌机与磁带间初始偏移角度不宜过大.该研究能够为大型温室地面移动式喷灌机的设计和应用提供参考。

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