《基于EKF的地磁/陀螺信息融合姿态测量算法研究》PDF+DOC

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2. 《基于MEMS/GPS/地磁组合的弹体姿态解算》PDF+DOC MEMS惯性器件由于具有自主性、连续性和隐蔽性等优点被广泛运用于载体的姿态解算中，但由于MEMS惯性器件的制作精度和误差积累等问题使得解算出的姿态信息并不准确。同时由于地磁传感器可以实现高精度的姿态测量，但不能独立解算出姿态信息。因此为了提高惯导姿态解算的精度，所以采用GPS、地磁辅助惯导进行姿态解......
3. 《一种新型磁阻传感器的研究及应用》PDF+DOC 介绍了美国Honeywell公司生产的磁阻弱磁传感器的性能特点，以及由其组成的三物智能型弱磁传感器在测量孩航向方面的应用。实验结果表明：在捷联状态下，用垂直陀螺提供我体的姿态角，在俯仰角、倾斜角达&#177；45&#176；的情况下，测角精度优于0．6&#176；。该传感器应......
4. 《基于车辆状态的航向估计量测方程研究》PDF+DOC 应用一种以单位四元数为状态向量的自适应卡尔曼滤波算法融合三轴陀螺、三轴加速度计及三轴磁传感器测量信号，实现了车辆航向估计。该算法根据磁干扰强度调整磁传感器量测在航向估计中的权重，从而减小磁干扰造成的估计误差，但这种做法也使航向预测值失去了有效约束，为此研究了一种基于车辆状态的量测方程。首先，依据单位......
5. 《应用于多旋翼MAVs的姿态测量系统》PDF+DOC 应用一个三轴加速度计、三个单轴角速率陀螺和一个三轴磁强计等微机械惯性传感器，设计廉价轻量姿态测量系统，研究了姿态角推算算法。在以往的姿态测量系统中，陀螺偏差和动加速度的影响限制其应用。将角速度陀螺的误差作为状态量导入到系统，动加速度作为噪音项导入到观测方程中，然后利用扩展卡尔曼滤波器来构成姿态估计算......
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8. 《基于非正交磁传感器组合的旋转弹体横滚角测试》PDF+DOC 针对微惯性传感器测量误差随时间严重发散且量程不能满足旋转弹体横滚角测量的要求，采用磁传感器组合对旋转弹体的横滚角测量及工程可实现性进行了研究。对于不同角度、位置安装的磁传感器，给出了其敏感轴上的数学表达式，并且利用两个非正交安装的磁传感器输出的极值之比与俯仰角呈固定关系进行姿态角求解。分析了产生奇异......
9. 《全最小二乘法在姿态参数测量中的应用研究》PDF+DOC 针对由三轴GMR磁传感器构建的飞行体姿态测量系统，推导出地磁场与姿态角间的数学关系，分析了影响测量精度的因素。通过对比绝对最小二乘法和相对最小二乘法对磁传感器参数的修正结果，发现由于常规最小二乘法只考虑单一因素，导致由测量数据求出的磁场三分量和总磁场值仍存在较大的波动和误差。为解决这一问题，采用全最......
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