作者：邓明华,陈云红,王晶晶 单位：江西省农业机械研究所;江西省农机化管理局;江西省农业机械学会 出版：《南方农机》2019年第01期 页数：2页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFNFLJ2019010190 DOC编号：DOCNFLJ2019010199 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
《多视角几何Rao-Blackwellised SLAM 算法》PDF+DOC2015年第07期 弋英民,黄莹 《多机器人SLAM后端优化算法综述》PDF+DOC2017年第11期 卫恒,吕强,林辉灿,张洋,梁建 《基于双向激光回环检测的SLAM算法研究》PDF+DOC2017年第20期 郑雪鹤,孙作雷 《单目视觉惯性的同时定位与地图构建综述》PDF+DOC2020年第07期 瑚琦,蔡文龙,卢定凡,姜敏 《基于图像的相机定位技术综述》PDF+DOC2019年第02期 吴毅红 《基于图优化的二维激光SLAM研究》PDF+DOC2019年第04期 翁潇文,李迪,柳俊城 《基于惯性/磁力传感器与单目视觉融合的SLAM方法》PDF+DOC2018年第06期 王泽华,梁冬泰,梁丹,章家成,刘华杰 《移动机器人同步定位与地图构建研究进展》PDF+DOC2005年第04期 张恒,樊晓平,刘艳丽 《移动机器人未知环境地图构建仿真平台》PDF+DOC2007年第13期 刘保龙,何波,王永清,鞠纯纯 《ROS框架下移动机器人室内定位导航研究》PDF+DOC2019年第01期 谢宇忻,刘延雯,王铄,蔡俊,吴叶兰

    • 随着移动机器人相关关键技术的发展，室内移动机器人已经走进家庭，为人类提供清洁室内的服务。同步定位与地图构建是移动机器人研究的关键问题之一，同时也是增强现实技术的关键基础技术。本文构建基于单目视觉的移动机器人SLAM系统，远程主控机端主要完成位姿信息采集、图像采集、SLAM地图构建以及仿真等功能，移动机器人使用Turtle Bot3，使用激光距离传感器和Intel RealSense 200相机对周围环境信息进行采集，以实时调整自身位姿。研究了相机不同标定方法，构建了地图，通过仿真验证了该系统对周围环境信息的采集能力，对自身位姿的调整能力，使移动机器人具备了移动能力，实现了SLAM功能。

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