作者：魏新勇,黄烨笙,洪晓斌 单位：中国测试技术研究院 出版：《中国测试》2018年第12期 页数：7页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFSYCS2018120070 DOC编号：DOCSYCS2018120079 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对水面无人艇在未知海洋环境下的避碰问题，提出一种基于VFH*算法的前向预测水面无人艇局部避障方法。利用连续的激光雷达数据帧和无人艇实时位姿信息进行雷达前后帧数据融合，并以此为基础建立障碍物向量场直方图来划分无人艇当前时刻的可行和不可行区域，引入前向预测节点和合理的代价函数计算每个候选方向的代价，最终选取具有最小代价的方向作为水面无人艇的可行方向。通过V-REP仿真实验和水池实艇实验表明，该方法能结合实时传感参量得到无人艇当前时刻的避障方向，避免无人艇在局部避障过程中出现尾端碰撞或陷入局部最小值的问题，满足水面无人艇的避障需求。

    📙 相关资料

    1. 《基于激光雷达信息的无人机避障控制研究》PDF+DOC 激光雷达有探测距离远，鲁棒性强等特点，将激光雷达作为无人机的传感器，并对传统的矢量场直方图算法(VFH)进行了改进。用激光雷达数据作为依据，提出了一种改进自适应阈值策略，使用阈值评价函数，对可选范围内的每组阈值进行综合评价，使得无人机能够选取适合当前情况的阈值。实验结果表明，存在障碍物环境中，无人机......
    2. 《未知环境下移动机器人实时模糊路径规划》PDF+DOC 针对机器人在未知环境下避障的要求，设计了一个结合目标点位置信息和局部障碍物信息的评价函数实时导航算法，使机器人可以在无碰撞的情况下较快地到达目标点。该算法以二维激光雷达作为探测环境的主要传感器，采用基于行为的控制策略及模糊控制器技术，通过添加自由出口提高其路径搜寻的效率，最后为了验证此模糊路径规划方......
    3. 《单线激光雷达的无人车辆导航避障系统分析》PDF+DOC 在现代化的社会中，人们对设备的智能化提出了更高的要求。在本文中提到的智能无人车就是这样的一类智能设备。技术人员为了能够使无人驾驶的车辆能够自主的在野外行驶，对用于导航的激光雷达与全球定位装置进行了选定型号，并对相应的计算方法进行了针对性的优化。此外，技术人员还对传感器的工作性能和导航软件的可靠性进行......
    4. 《传感器在无人驾驶汽车中的应用研究》PDF+DOC 在无人驾驶汽车中，传感器代替驾驶员实现环境感知、道路避障、导航和无线通信功能。传感器与无人驾驶汽车有着密不可分的联系，国内外将传感器技术的发展作为无人驾驶汽车技术发展的关键基础，无人驾驶技术的发展受限于传感器技术的发展。通过阐述几种无人驾驶汽车上重要的传感器及其最新研究进展，对传感器在无人驾驶汽车中......
    5. 《ROS移动机器人导航与定位》PDF+DOC 机器人的每一次进步都会引起全世界的关注，智能机器人的发展给我们的生产、生活都带来了不可思议的转变。智能机器人开发平台主要采用的是ROS操作系统，ROS对于机器人的开发来说是性价比比较高的开发平台，它方便去移植整合开发代码。对于移动的机器人来说，在开发中最重要的就是可以实现自主的导航定位与避障。ROS......
    6. 《从机器视觉技术的角度谈扫地机器人技术发展趋势》PDF+DOC 近几年来，扫地机器人逐渐成为家庭智能的宠儿，并且发展速度加快。基于空间识别的扫地机器人的AIVI技术(人工智能和视觉解读)通过引入对象、环境识别，满足消费者需求，最大限度地减少了人工干预清洁。中高端的扫地机器人携带十多种传感器，从激光雷达到超声波雷达等，完成的工作主要集中在建模导航、避障和防撞防跌落......
    7. 《增强单目视觉的标定与避障实验分析》PDF+DOC 基于单目视觉的导航需要通过平移产生视差才能获取物体深度，且精度偏低。采用单目摄像机和激光雷达融合，将激光雷达和单目相机坐标映射统一后，然后运用罗德里格矩阵联合加之选权迭代的方法形成三维彩色图像模型，通过微分修正得到了无缝的深度图像，并设计了camlidar算法作局部避障。在完成摄像机相关标定后，对采......
    8. 《ROV模糊控制导航方法》PDF+DOC 本文提出一种水下 ROV(Remotely Operated Vehicles)的模糊导航方法和基于该方法的控制器结构 .通常由于水下环境光照不足或是水质混浊 ，很难依赖摄像机准确地为 ROV导航 ，引导 ROV到达预定目标 ，尤其是工作空间存在障碍物时...
    9. 《基于多传感器信息融合的智能车辆局部环境识别》PDF+DOC 为了对自主车辆在实时行驶中的驾驶避障给予指示并进行路径规划，提出并验证了一种基于激光雷达深度信息以及图像纹理信息的局部环境判别算法；根据车辆的通过性指标对车辆进行动力性建模，通过改进的Dempster-Shafer判据对识别结果进行融合；并且输出固定监视区域内的通过性指数矩阵以指引自主车辆实时修正导......
    10. 《雷达》PDF+DOC ~~...

    提示：百度云已更名为百度网盘（百度盘），天翼云盘、微盘下载地址……暂未提供。