作者：王海群,王水满,张怡 单位：重庆市光学机械研究所 出版：《激光杂志》2019年第12期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJGZZ2019120170 DOC编号：DOCJGZZ2019120179 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 激光雷达有探测距离远，鲁棒性强等特点，将激光雷达作为无人机的传感器，并对传统的矢量场直方图算法(VFH)进行了改进。用激光雷达数据作为依据，提出了一种改进自适应阈值策略，使用阈值评价函数，对可选范围内的每组阈值进行综合评价，使得无人机能够选取适合当前情况的阈值。实验结果表明，存在障碍物环境中，无人机可以寻得较短的路径和较快的时间，安全无碰撞的到达目标点，避障精度可达96. 7%，并且无人机姿态的实时反馈控制也满足避障的要求。

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