作者：蓝捷,高雪官 单位：上海科技文献出版社 出版：《机电一体化》2018年第Z1期 页数：7页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJDTH2018Z10050 DOC编号：DOCJDTH2018Z10059 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 目前，集装箱装车机器人的设计较多使用AGV作为载具，即将机械臂等执行机构运入集装箱中进行箱式货物的装箱工作。创新地设计了一款使用双协作机械臂、基于阿克曼转向原理的集装箱装车机器人。通过四个位移传感器测量机器人与集装箱箱壁间的距离，实现了装车机器人在集装箱内的自定位。通过MATLAB仿真，验证了在初始误差不超过一定范围时，自定位方案的可行性。

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