作者：董悫,张立建,易旺民,万毕乐,孟少华,胡瑞钦 单位：中国机械工程学会 出版：《机械工程学报》2019年第04期 页数：11页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJXXB2019040260 DOC编号：DOCJXXB2019040269 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
《基于力感知的结肠镜机器人柔顺控制》PDF+DOC2016年第02期 冯笑笑,胡海燕,李龙委,李伟达,孙立宁 《绳牵引并联机器人的关节柔顺控制研究》PDF+DOC2016年第09期 龚定伟,梁艳阳,刘宏伟 《基于主动柔顺控制的工业机器人直接示教研究》PDF+DOC2017年第12期 史景飞,王大庆,闫法领,高理富 《基于DSP的空间机器人关节控制系统》PDF+DOC2013年第01期 尹元

    • 多组销孔对接并固定是空间站舱外可移动仪器设备的最常用安装方式，其中多组销孔的自动对接是空间服务机器人能否代替航天员完成这一任务的关键。针对这一问题，首先对多销孔配合结构的特殊受力情况进行分析，提出适合的力柔顺控制方法，并针对微重力环境下机器人控制所面临的特殊问题，采用基于动力学前馈的控制方法，直接对关节进行力矩补偿，再基于所建立的机器人关节的数学模型，对前馈算法的补偿量进一步映射到电机电流环，从而进一步加快关节响应速度，保证力柔顺装配效果，最后分别针对所提出的力柔顺装配方法和前馈算法进行了模拟微重力试验和仿真试验，试验验证了所提出的针对空间多销孔对接的力柔顺装配控制方法的有效性。该方法为空间服务机器人安全完成舱外仪器设备安装任务提供了技术支撑，并可为空间服务机器人其他任务的安全稳定控制提供借鉴。

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