作者：李智靖,叶锦华,吴海彬 单位：浙江大学 出版：《浙江大学学报(工学版)》2019年第03期 页数：8页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFZDZC2019030030 DOC编号：DOCZDZC2019030039 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对常规工业机器人在未知环境下运行时可能产生碰撞的安全性问题，提出一种新型的机器人碰撞检测算法.设计卷积力矩观测器，通过实时观测关节输出力矩与动力学估计力矩的偏差实现机器人碰撞检测.为了避免机器人处于不同位姿、运动状态等情况下关节摩擦对机器人碰撞检测的干扰，采用静态LuGre模型对关节摩擦进行补偿.通过对实际工业机器人的运动监测，辨识出更加准确的静态LuGre模型参数.该碰撞检测算法无需加速度信息，避免了对位置反馈信息二次求导所带来的计算误差.关节力矩基于关节伺服驱动的电流信息获取，无需安装专门的力/力矩传感器，从而在常规工业机器人无需额外配置的情况下，只需采集机器人关节驱动电机电流和位置信息即可实现碰撞检测.通过人与机器人交互实验验证了该碰撞检测算法的有效性。

    📙 相关资料

    1. 《工业机器人系统原理及运维管理》PDF+DOC 随着工业4.0时代的到来，工业生产技术正向着自动化、智能化和绿色化的方向快速发展，越来越多的人工生产环节被机械结构所代替。科技的高速发展使得智能生产在工业生产中占据的比重更大，而工业机器人这种面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置越发闪亮于工业领域的舞台。机器人是近几十年发展起来的一种高科技......
    2. 《基于模糊补偿的机器人力/位置控制策略的研究》PDF+DOC 随着制造业的发展，机器人打磨、装配等与环境接触的加工任务占的比重越来越大，机器人与环境接触的力控制成为了一个新的需求。传统的阻抗控制策略需要精确地知道环境的刚度，在具体的应用中受到很大的限制。基于六维力传感器提出了一种自适应阻抗控制方法，这种自适应阻抗控制方法不需要知道环境的刚度，并且根据机器人与环......
    3. 《机器人零位参数辨识及标定应用研究》PDF+DOC 针对机器人定位误差问题，分析了机器人零位辨识法和几何法的算法原理，在已有零位标定方法的基础上提出了一种新的零位标定方法。基于双轴倾角传感器进行了倾角测量，通过仪器的两次安装和对机器人的简便操作后，完成了整个零位标定过程；给出了新标定方法所涉及的参考零位和2轴零位获取方法及3～6轴零位辨识方法两大关键......
    4. 《工业机器人与视觉系统的集成研究》PDF+DOC 工业机器人是自动化生产线中重要的执行装置，传感器技术的不断进步和使用使得工业机器人的作用得到了有效提升。其中替代人眼功能的视觉传感器，可用于为机器人控制器提供视觉信息，实现机器人运行的智能化。本文提出了一种将视觉系统和仿真程序与工业机器人集成的方法，利用视觉系统检测目标物体并计算其在机器人工作环境中......
    5. 《高级机器人向第三代发展》PDF+DOC 旨在制定高级机器人的国际间交流政策的高级机器人国际会议(ICAR)于1987年10月中旬在法国的凡尔赛召开。在会议上宣读论文的有美国、英国、日本、法国、联邦德国、意大利和南斯拉夫。尽管瑞典是工业机器人市场最大的国家之一，但这次未派员参加。...
    6. 《从第16届国际工业机器人讨论会(ISIR)看机器人技术的发展》PDF+DOC 本文对第16届国际工业机器人讨论会上发表的论文进行不同的分类并对有代表性的论文进行了讨论。最后对工业机器人的未来发展趋势提出了一点看法。...
    7. 《基于轨迹规划的机器人碰撞检测研究》PDF+DOC 提出一种在不需要安装视觉或者力矩传感器的情况下在未知环境中实现碰撞检测的方法，将实时电流值和当前轨迹的误差量合成为一个碰撞标量，通过计算此标量的值来判断机器人的运行情况。只要检测到碰撞，就能采取一系列的措施来保护人员或者机器人的安全。并以传统的直角坐标机器人为实验平台来说明这种测量方法的有效性。...
    8. 《基于视觉的机器人模糊自适应阻抗控制》PDF+DOC 对未知环境下具有6个自由度工业机器人的视觉/力反馈混合控制进行研究。首先，建立被跟踪曲线图像特征与机器人关节角度的映射关系；其次，由机器人离散阻抗控制规律描述机器人末端在受限表面移动时与受限表面产生连续接触的条件，并根据接触力的变化对阻抗模型参数进行模糊调节；最后，在未知物体表面对末端固定安装单摄像......
    9. 《基于红外传感皮肤的多关节机器人自主运动方法研究》PDF+DOC 本文研究了障碍环境下多关节机器人自主实时避碰运动理论、技术与方法．研制的新型红外传感皮肤，可以为多关节机器人提供所需要的周围环境信息．针对非结构化环境下的多关节机器人实时避障问题，提出了一种未知环境下的机器人模糊路径实时规划新方法．实验结果表明：基于研制的红外传感皮肤和模糊运动规划算法，多关节机器人......
    10. 《机器人柔性视觉测量系统标定方法的改进》PDF+DOC 提出一种改进的柔性视觉测量系统标定方法。建立了包含手眼关系误差与机器人运动学参数误差的系统误差模型。在机器人末端安装结构光传感器构建了机器人柔性视觉测量系统，并在机器人工作空间中固定一个标准球作为标定参考物。标定时，机器人被控制在不同位姿下测量球心坐标。首先，应用机器人的理论模型初步标定手眼关系；然......

    提示：百度云已更名为百度网盘（百度盘），天翼云盘、微盘下载地址……暂未提供。