作者：陶茂林,隋春平,陈月玲 单位：机械部北京机械工业自动化研究所 出版：《制造业自动化》2016年第05期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJXGY2016050140 DOC编号：DOCJXGY2016050149 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 为解决光传输管道清洗机器人需沿管道中心线精确行走的问题，基于沿墙导航的策略对此问题展开了研究。运用反馈线性化方法并基于运动学模型设计了纠偏控制器；针对光传输管道壁面较光滑的特点，提出了一种新的基于双线结构光视觉传感器的机器人位姿精确检测方法，并建立了位姿偏差计算模型。通过所设计的纠偏控制器实时纠正机器人的位姿偏差来实现高精度沿线行走。最后利用样机进行了行走实验，实验结果表明机器人的稳定行走精度达到&#177；2mm，满足应用要求。

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