作者：蔡煊,王长林 单位：中南大学;中国铁道学会 出版：《铁道科学与工程学报》2018年第10期 页数：7页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFCSTD2018100270 DOC编号：DOCCSTD2018100279 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 根据列车定位的实际需求，采用北斗卫星导航系统和里程计构建列车组合定位系统，利用二者的优势进行互补。针对传统的Kalman滤波算法用于列车组合定位融合估计存在的问题，提出一种基于抗差估计理论的列车组合定位方法。对各传感器观测信息应用抗差估计进行融合解算，利用等价权函数自适应地调节各传感器观测值的比重，有效降低粗差观测值对融合结果的影响。研究结果表明：在传感器观测值含有粗差的情况下，基于抗差估计的组合定位解明显优于常规Kalman滤波解和扩展Kalman滤波解。抗差估计法能增强系统的鲁棒性，提高滤波实时性，保证列车定位的精确性和可靠性。

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