作者：田晓春,陈家斌,尚剑宇,韩勇强 单位：北京自动化控制设备研究所;中国宇航出版有限责任公司 出版：《导航定位与授时》2017年第05期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFDWSS2017050100 DOC编号：DOCDWSS2017050109 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对无卫星信号环境中单兵人员导航定位需求，设计了一种基于自包含传感器的单兵导航系统，重点研究了惯性传感器和压力传感器组合的零速区间检测算法，并通过对单兵导航系统背景磁场误差进行补偿来计算航向角，实现了速度观测量和航向观测量的准确提取。在此基础上，采用Kalman滤波器对系统状态误差进行估计，并对惯性导航解算结果中的累积误差进行修正。最后，在实际路线上开展了单兵导航系统定位实验，实验结果表明，行人在矩形路线终点位置处的位置误差为0.42m，占行走总路程的0.33%，从而证明了零速修正和航向修正能有效提高单兵导航系统的定位精度。

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