《基于六维力传感器的力引导示教研究》PDF+DOC

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2. 《基于极大似然估计的工业机器人腕部6维力传感器在线标定》PDF+DOC 针对工业机器人实时监测腕部工具工作受力情况的需求，提出了基于极大似然估计的在线标定算法.首先，在机器人末端工具的活动负载部分安装6维力传感器，并实时采集力与力矩数据以及机器人工具运动轨迹.然后，考虑到不同运行速度下运动振动的干扰，根据系统力学关系求解工具重心坐标、机器人安装倾角、力传感器零点以及负载......
3. 《机器人运动中六维力传感器的重力补偿研究》PDF+DOC 针对六维力传感器在工业机器人运动过程中，受末端工具重力影响而导致其零位值变化的问题，提出了一种能够对传感器的零位值实时更新的重力补偿算法。首先对机器人连杆结构进行分析，推导出重力补偿算法，然后通过MATLAB软件得到运用该算法进行理论计算的结果曲线，并运用Adams软件对机器人相关运动进行仿真，测得......
4. 《工业机器人末端执行器的柔顺示教研究》PDF+DOC 随着工业机器人应用越来越广泛，工业机器人被要求具有更高柔顺性的示教功能。提出一种柔顺示教的控制方法，以常用的20公斤级的工业机器人为研究对象，通过六维力传感器采集力信息，经过柔顺控制算法和基于位置的力位控制算法结合控制机器人，实现柔顺示教功能。先介绍了柔顺示教的硬件平台结构和软件结构，建立一个柔顺示......
5. 《基于弹性摩擦模型的机器人免力矩传感器拖动示教方法》PDF+DOC 基于广义动量的外力观测器和导纳控制方案，采用弹性摩擦模型估计关节摩擦力，并对关节起动阶段的摩擦估计值进行规划，实现了免力矩传感器的机器人拖动示教。基于机器人的动力学模型和运动状态，建立了基于广义动量的机器人外力观测器，观测操作者对机器人施加外力。采用导纳控制方案，根据观测的外力生成关节运动轨迹，实现......
6. 《微处理器在近代机器人中的应用》PDF+DOC 本文是一篇综述，文章首先介绍了机器人的配置形式、不同的工业机器人对控制系统的技术要求、机器人用传感器及其功能，重点讨论了不同驱动源所采用的以微机为基础的控制系统的控制原理，讨论了机器人的示教系统、计算机分级控制系统、适应型机器人系统、机器人的系统软件和系统诊断。图21幅、参考文献3种。...
7. 《具有力矩传感器的柔性关节的振动抑制》PDF+DOC 针对具有谐波减速器的柔性关节机器人容易产生振动的问题，设计了一种轮辐式力矩传感器.该力矩传感器安装于谐波减速器输出端和机器人臂杆之间，用于反馈机械臂反作用于关节的扭转力矩，从而能够直接获得关节的振动状态信息.基于该力矩传感器信息和计算的关节名义输出力矩，提出了一种新的振动抑制方法，在传统力矩负反馈P......
8. 《基于UR机器人的直接示教系统研究》PDF+DOC 随着机器人技术的发展，越来越多的工业机器人被应用于工业生产的各个领域。人机互动是工业机器人发展的一个重要领域，而直接示教是人机互动的一个重要发展方向。直接示教机器人目前还是比较稀少，只有少数的机器人公司研发了直接示教系统，但是只能适用于他们自己的机器人系统，对于目前大部分机器人并不适用。为了拓宽直接......
9. 《基于浮力称重传感原理的输送带动态称重系统》PDF+DOC 基于浮力称重传感原理的矿用输送带动态称重系统，用基于液体浮力原理的浮力传感器取代了传统的称重传感器成为该系统的核心称重器件，同时采用了分级称重技术，浮力传感器将对煤炭重量的测量转换为线性位移量的测量。该系统能够实现全量程内的线性动态测量，不存在零漂和非线性等技术缺陷，实现了数据的实时采集和实时监控，......
10. 《工业机器人加工中的精度控制方法研究》PDF+DOC 利用软件编程的方法提高工业机器人的加工精度，首先，利用力传感器对工业机器人、夹具、加工机床进行标定，求取它们之间的位置和姿态误差；其次，利用标定时求取的位置与姿态误差，调整软件中夹具、加工机床模型位置与姿态，使实际空间中的工业机器人、夹具和加工机床的位置、姿态与软件空间中的工业机器人、夹具和加工机床......