作者：刘岩,武俊峰,夏科睿,马常友 单位：哈尔滨理工大学 出版：《哈尔滨理工大学学报》2018年第02期 页数：8页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFHLGX2018020140 DOC编号：DOCHLGX2018020149 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 针对机械臂运动时负载端姿态变化影响腕力传感器测量结果问题，提出一种腕力传感器负载端重力补偿算法。通过分析机械臂负载端不同姿态下的重力变化形式，采用实验方法测定负载端重力与重心参数。建立了腕力传感器重力补偿系统模型，结合机械臂运动学方程，推导出腕力传感器负载端重力补偿算法和机械臂末端作用力解算方法，并应用算例进行MATLAB与ADAMS联合仿真。仿真结果表明，本补偿算法能有效地消除负载端姿态变化影响，通过腕力传感器准确地测量机械臂所受的外力信息，验证了机械臂腕力传感器负载端重力补偿算法的正确性。

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