作者：孙蔚蓝,钱莉 单位：天华化工机械及自动化研究设计院 出版：《化工自动化及仪表》2018年第11期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFHGZD2018110100 DOC编号：DOCHGZD2018110109 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对运动载体姿态测量的需求，利用MPU9250传感器采集运动载体的实时数据，但该传感器精度低，解算得到的姿态值与真实值之间存有较大误差。为此，以欧拉角与四元数微分方程作为解算姿态角的基础，根据自适应互补滤波算法，修正陀螺仪的值，解算得到姿态角?和θ。再对MPU9250传感器中的磁力计进行基于最小二乘法的椭圆拟合处理，解算得到运动载体的航向角ψ。实验表明：互补滤波与椭圆拟合处理过的数据得到的姿态角与直接解算得到的姿态角相比，精度高、稳定性好。

    📙 相关资料

    1. 《基于MIMU和磁力计的姿态更新算法研究》PDF+DOC 针对传统人体姿态解算算法中存在MEMS陀螺误差发散快的问题，提出一种基于微惯性测量单元(MIMU)及磁力计信息融合的姿态解算算法。该算法利用互补滤波结合PI调节控制完成陀螺零偏校正，然后在加速度计和磁强计的辅助校正下，通过EKF(Expand Kalman Filter)滤波器更新四元数法实现陀螺姿......
    2. 《基于MEMS传感器的高精度姿态角测量研究》PDF+DOC 针对传统姿态参考系统姿态解算容易受到载体运动加速度的干扰，导致系统精度变低、稳定性变差等问题，提出一种改进的卡尔曼滤波算法。该算法建立基于四元数的惯性系统姿态解算数学模型，并根据载体运动加速度的大小，适时调整卡尔曼滤波器的量测噪声方差的大小，以此减弱卡尔曼滤波过程中运动加速度对姿态角解算精度的影响。......
    3. 《互补滤波在低成本四旋翼姿态解算中的应用》PDF+DOC 针对低成本四旋翼无人机的姿态测量，设计了一种基于多传感器数据融合的四旋翼无人机姿态解算方案。由于传感器自身特性，使得单个传感器很难准确测量四旋翼无人机的姿态，通过采用多个传感器进行无人机姿态测量，然后使用互补滤波算法对传感器的数据进行处理，从而解算出无人机的姿态角。为了验证互补滤波算法在四旋翼无人机......
    4. 《基于VNS-GA的PID和互补滤波控制的自平衡车姿态解算》PDF+DOC 自平衡车的姿态主要靠传感器来感知，通过传感器感知的角速度和加速度数据自动调整自平衡车的姿态角，从而维持其平衡.采用三轴陀螺仪和三轴加速度计分别采集自平衡车的角速度和加速度，通过互补滤波方法，对2种传感器采集到的数据进行融合，降低噪声和误差；然后，采用本文提出的融合变邻域搜索的遗传算法(VNS-GA)......
    5. 《改进型互补滤波在三维姿态估计中的应用》PDF+DOC 在四轴飞行器的姿态解算过程中，一般是通过互补滤波算法融合多传感器数据解算姿态角的，但将互补滤波算法应用到三维姿态解算中遇到了偏航角的变化引起俯仰角和横滚角的变化这一问题。针对这个问题，详细分析了四轴飞行器三维姿态角的解算过程，并对三维姿态解算算法进行改进，修改了互补滤波器中的误差补偿成分，去掉X、Y......
    6. 《姿态测量系统中两种姿态解算方法的分析比较》PDF+DOC 针对消费电子和民用领域中姿态测量系统体积小、成本低、精度适中的特点，采用低成本、低功耗MEMS惯性传感器并结合磁性传感器设计了一款43.5mm&#215；26.9mm的姿态测量系统。为了减小MEMS传感器的漂移误差和系统噪声，设计了两种基于四元数方法进行姿态解算的数据融合算法互补滤波法和最速......
    7. 《四旋翼飞行器控制系统设计》PDF+DOC 四旋翼飞行器姿态控制是四旋翼飞行器控制系统的核心.通过分析四旋翼飞行器的飞行原理，模型建立，设计了四旋翼飞行器的姿态控制系统；在该系统中采用STM32系列处理器作为主控芯片，MPU6050三轴加速度集和三轴陀螺仪惯性测量单元、磁力计等传感器用于姿态信息检测.本文中传感器使用结构简单的数字接口对数据进......
    8. 《基于红外检测的迹线跟踪和分支识别技术的研究》PDF+DOC 迹线跟踪和分支识别技术是车辆自动引导、无人驾驶、迹线机器人和寻迹机等应用领域的关键技术.提出一种用等间距排列的一组线阵状传感器对迹线的绝对位置和迹线与跟踪装置的相对交越变化情况进行实时检测的方法来达到快速寻迹的目的.通过对迹线绝对位置的检测可以直接判断出跟踪装置与迹线的偏离程度.而通过对迹线与跟踪装......
    9. 《基于多传感器组合的高转速弹体姿态测试(英文)》PDF+DOC 针对以往三轴磁传感器和加速度计组合测量高转速弹体姿态的不足，提出了一种新的姿态测量方案。该方案由两个磁传感器和两个加速度计以特定的方式安装及相应的解算方法组成。说明了传感器的布阵方式，并给出了弹体姿态解算的数学模型和解算方法。该解算方法包括Magsonde Window和最值之比的证明以及姿态角解算......
    10. 《全最小二乘法在姿态参数测量中的应用研究》PDF+DOC 针对由三轴GMR磁传感器构建的飞行体姿态测量系统，推导出地磁场与姿态角间的数学关系，分析了影响测量精度的因素。通过对比绝对最小二乘法和相对最小二乘法对磁传感器参数的修正结果，发现由于常规最小二乘法只考虑单一因素，导致由测量数据求出的磁场三分量和总磁场值仍存在较大的波动和误差。为解决这一问题，采用全最......

    提示：百度云已更名为百度网盘（百度盘），天翼云盘、微盘下载地址……暂未提供。