作者：刘笑,郑恩让 单位：中国电子学会 出版：《》 页数：3页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFELEW2018100720 DOC编号：DOCELEW2018100729 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对现有自动导引车(Automated Guided Vehicle，简称AGV)控制系统扩展不方便、稳定性不高等问题，提出了一种基于ARM Cortex-M3内核的STM32单片机的AGV控制方案。采用模块化的设计理念，设计了双MCU架构，通过外围模块硬件设计，结合软件程序编写，实现了与上位机的无线通信、外围设备数据的采集与控制以及工业触摸屏显示状态信息等功能。运动控制采用增量式PI算法实现AGV直流无刷电机的控制；采用RS232通信完成AGV与工业触摸屏的通信，实现人机交互功能；基于CAN总线方式实现AGV主控板与路径识别控制板的通信；同时设计了基于C#的数据可视化界面，方便管理人员监测AGV。经现场实际测试，系统运行稳定可靠。

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