作者：李智军,罗青,吕恬生 单位：上海交通大学 出版：《上海交通大学学报》2001年第07期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFSHJT2001070140 DOC编号：DOCSHJT2001070149 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 根据机器人的运动方程 ，考虑移动障碍和机器人的速度信息及在它们与机器人之间 3个方程的距离 ，提出了动态环境中控制机器人导航的算法 ，得出机器人避障最小距离 ，并针对环境中典型的情况进行理论分析 .该算法减少了机器人实时计算路径的花费 ，特别适用于机器人在复杂、动态环境中实时路径控制 .所提算法的有效性由实验验证 。

    📙 相关资料

    1. 《基于模糊神经网络的移动机器人避障研究》PDF+DOC 移动机器人在复杂环境自主运行就必须具有较高的智能性。模糊神经网络技术结合了模糊逻辑与神经网络的优点，充分发挥模糊控制的推理及神经网络的学习机制以增强机器人系统的智能性。本文采用超声波红外以及电子罗盘传感器采集未知环境的信息，通过模糊神经网络信息融合实现机器人的自主避障。经过仿真实验验证了该方法的有效......
    2. 《移动机器人的超声模糊避障算法》PDF+DOC 超声传感器是移动机器人避障常用的传感器，但存在幻影的干扰。该文提出多个超声传感器的模糊避障算法，该算法把多个超声传感器分为左右两组，如果障碍物在右侧，机器人就向左转，反之机器人向右转。实验表明，该文提出的算法可以实现机器人的安全避障。...
    3. 《基于DSP的自动避障小车》PDF+DOC 针对高危环境下对无人化作业的要求，设计一种简单的自动避障小车。小车以TMS320LF2407A型DSP为核心，采用3组红外传感器完成障碍物检测。在CCS环境下，软件程序设计实现小车的前进、停止、避障等动作，并利用PID算法和PWM方法，可精确控制小车运行速度。该设计响应速度快，结构简单，成本较低，室......
    4. 《机器人超声波避障的探究》PDF+DOC 机器人发展日新月异，广泛应用于各领域，超声波避障是移动机器人常用的避障方法。通过采用两种算法对机器人的避障技术进行研究，经实验表明算法二更安全有效。...
    5. 《浅谈一种比赛用机器人小车的避障功能实现》PDF+DOC 对于移动机器人来说，避障功能是必不可少的。避障功能实现的方式有很多种，本文主要阐述的是超声波传感器在机器人小车自主导航过程中躲避障碍物的应用。...
    6. 《基于Zigbee通讯的超声波避障系统设计》PDF+DOC 随着现代通讯、计算机技术、传感器技术的发展，群体机器人在信息感知、采集、协同作业等方面发挥着重要的作用。由于现在机器人作业环境日益复杂化和不可预见性，为解决群体机器人在避障过程中存在的问题，设计基于超声波传感器的测距避障系统，准确测量机器人和障碍物之间的距离，控制机器人自主避障，实现任务。...
    7. 《基于虚拟力场的移动机器人避障方法》PDF+DOC 提出了用虚拟力场方法来实现移动机器人的避障。此方法采用确定栅格描述障碍物，具有简易、直观的特点。它使机器人在移动过程中能够检测到未知的障碍物并避开它，实现机器人朝着目标点移动。实验结果表明，用这种方法可以达到避障的效果，但机器人受到干扰时容易出现运动不稳定现象。...
    8. 《基于回朔式EKF的多传感器融合在移动机器人自定位中的应用》PDF+DOC 提出了一种基于扩展卡尔曼滤波器 (EKF)的多传感器融合系统 ，用于融合多个超声波传感器及光电编码器的测量值 ，并以该融合值来复位光电编码器 ，克服其累积误差的影响 .由于扩展卡尔曼滤波器是一项耗时的计算任务 ，为了满足实时性的要求 ，采用一种基于回朔式的算法 .仿真实验表明了该算法的有效性...
    9. 《移动机器人控制系统中的软件实现》PDF+DOC 本文叙述了基于MSP的移动机器人控制系统设计中软件设计的整体思想，给出了主程序、遥控模块、速度控制模块、传感器模块和寻迹的软件设计；在未知的环境中实现移动机器人从起点运动到目标点的任务，为研究在复杂环境(接近实际环境)的自主移动机器人打下基础。总的来说，机器人能成功地完成寻迹和避障。...
    10. 《基于多传感器的绕动态障碍物的线路规划算法研究》PDF+DOC 通过对几种常见的自主式移动机器人绕静态障碍物的线路规划算法研究，改进了线性探索法，基于多传感器信息融合技术，提出了一种绕动态障碍物的线路规划算法。...

    提示：百度云已更名为百度网盘（百度盘），天翼云盘、微盘下载地址……暂未提供。