作者:张菁,王立权,张铭钧 单位:哈尔滨工程大学 出版:《哈尔滨工程大学学报》2001年第01期 页数:6页  (PDF与DOC格式可能不同) PDF编号:PDFHEBG2001010100 DOC编号:DOCHEBG2001010109 下载格式:PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
  • 路径规划是自主式水下机器人研究及实用化中的重要问题之一 .本文对基于模糊决策法的水下机器人实时路径规划方法进行了探讨 .首先 ,水下机器人通过测距声呐对其运动前方 180°的范围进行实时探测 ,得到环境信息 ,通过模糊决策进行实时规划 ,得到避障所需的转动方向及角度 ,对于墙角等特殊情况参照连续转角记录仪对转角进行修正 ,实现特殊环境下的运动避障 .上述过程通过计算机仿真得到了较满意的结果 。

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