《基于传感器信息的水下机器人滚动路径规划》PDF+DOC
作者:段群杰,张铭钧,吕超
单位:中国电子科技集团公司第四十九研究所
出版:《传感器与微系统》2006年第09期
页数:4页 (PDF与DOC格式可能不同)
PDF编号:PDFCGQJ2006090120
DOC编号:DOCCGQJ2006090129
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针对环境中障碍物为任意形状的水下机器人路径规划问题,提出了基于传感器信息的水下机器人滚动路径规划方法,该法充分利用传感器在每一采样时刻的规划窗口内实时探知的环境信息,用模糊控制方法给出机器人下一步的行走方法,探讨了凹形障碍区域中机器人的逃离方法,仿真结果表明了所提方法是有效的。
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