《谐波驱动系统的特性及控制策略研究》PDF+DOC

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2. 《加速度反馈控制抑制谐波传动系统振动的研究》PDF+DOC 在分析谐波传动系统特性的基础上，建立了谐波传动系统的基于加速度传感器反馈控制的数学模型，通过仿真分析和实验研究结果表明，加速度反馈控制能有效地抑制谐波传动系统负载端的振动。...
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4. 《基于非谐波傅里叶变换的发动机转速测量系统》PDF+DOC 汽车发动机的转速是汽车制造和维修领域所关注的一个重要参数，传统的发动机转速测量方法需要在发动机的连接部件或内部的旋转部件上安装传感器，不方便使用。此处采用的基于振动信号的汽车发动机转速测量方法，首先通过加速度传感器提取车身振动信号，再由信号调理电路进行处理，并传输到数字信号处理器(DSP)进行频域分......
5. 《一种轮式移动机器人实时速度估计方法》PDF+DOC 环境和机器人自身的不确定性影响轮式移动机器人的轨迹跟踪控制性能，此时仅仅使用里程计往往不能正确表达机器人的状态信息。在无速度传感器的情况下，讨论了使用加速度传感器和位置传感器的输出实时估计轮式移动机器人的速度。首先使用滑模观测器进行里程计信号处理，然后对车体加速度信号进行带通滤波提取车体扰动信息，通......
6. 《基于加速度反馈的柔性关节机械臂接触力控制》PDF+DOC 针对柔性关节机械臂从自由空间运动控制过渡到约束空间力控制的过程中，存在冲击、震荡甚至不稳定等问题，利用加速度传感器反馈控制，为柔性关节机械臂的接触力控制在较宽的带宽内提供阻尼，克服了利用单纯速度反馈控制带宽窄的局限。对柔性关节机械臂的接触力控制进行建模和基于加速度反馈的控制策略分析，并在柔性关节机械......
7. 《基于速度-加速度时滞反馈的振动主动控制》PDF+DOC 在振动主动控制中，基于加速度测量信号，并考虑滤波器群时延引入的时滞，研究了一种时滞控制器设计方法。采用等维方法和状态导数反馈思想，提出一种速度-加速度时滞反馈控制器的设计方法。该控制器不含位移信号，可省去两次数值积分和去直流分量、趋势项这两个过程，并可避免由两次数值积分带来的累积误差。以粘帖有压电陶......
8. 《旋转柔性梁系统振动频响特性分析及振动抑制》PDF+DOC 航天器挠性附件或柔性机器人等柔性旋转梁系统的模态阻尼小，由于扰动，或者在调姿及转动时，大幅值的振动将持续很长时间，这将影响系统的稳定性和指向精度，因此，必须对振动进行主动控制。提出一种基于加速度传感器反馈的复合控制算法，快速控制系统设定点及转动过程的振动。建立挠性旋转梁试验平台，进行了基于加速度传感......
9. 《谐波驱动柔性关节机械臂接触力的动态特性》PDF+DOC 谐波驱动柔性关节机器人在约束空间的接触力的动态特性与接触环境刚度密切相关，环境刚度不同导致其动态特性不同，这与机器人自身动力学特性、传感器动态特性以及环境刚度等动态特性有关.通过对单自由度谐波传动系统接触力建模、理论分析，可知谐波传动接触力的动态特性与环境刚度密切相关，当环境刚度较大时，输出力基本取......
10. 《谐波力矩测量技术分析和优化设计》PDF+DOC 为实现空间环境下机器人关节的谐波传动输出力矩测量，研究测量柔轮形变获取力矩的谐波测力技术。使用LS-DYNA有限元分析软件对谐波传动进行瞬态动力学分析，得到谐波柔轮的动应变特性，以此为依据对谐波测力技术的应变片设计方案进行分析和优化设计。经优化设计的谐波力矩传感器在未滤波的情况下均方根误差为1.6%......