《基于加速度反馈的柔性关节机械臂接触力控制》PDF+DOC
作者:邱志成,谈大龙
单位:中国机械工程学会
出版:《机械工程学报》2002年第10期
页数:5页 (PDF与DOC格式可能不同)
PDF编号:PDFJXXB2002100090
DOC编号:DOCJXXB2002100099
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针对柔性关节机械臂从自由空间运动控制过渡到约束空间力控制的过程中,存在冲击、震荡甚至不稳定等问题,利用加速度传感器反馈控制,为柔性关节机械臂的接触力控制在较宽的带宽内提供阻尼,克服了利用单纯速度反馈控制带宽窄的局限。对柔性关节机械臂的接触力控制进行建模和基于加速度反馈的控制策略分析,并在柔性关节机械臂上进行了接触力控制的试验研究。结果表明,这种方法有效。
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